При переключении с R на D и обратно появились пинки . Кто знает что за причина подскажите

Проверьте ДМРВ, если он исправен, сделайте диагностику коробки, по её результатам будет понятно в чём проблема.

Начните с проверки опор ДВС и коробки, а также заднего редуктора и кардана если у вас кваттро.

Спасибо. А как проверять уровень масла в акп если нет щупа ? Подскажите если знаете

А мануала у вас нет? Обычно на ВАГах по переливу. Т.е. закачка через сливное отверстие, пока не польётся. Потом прогрев где-то до 60 градусов и открытие пробки. Что выльется - лишнее.
Пробка типа двойная, имейте в виду. Первая часть именно для уровня. А если вывернуть полностью, то для слива.

Спасибо.

Появилась другая не поладка возможно связано с предидущими пинками вообщем теперь иногда не переключает передачи т.е. едет постоянно на одной скорости. Предположительно на 2ой . Может кто знает модель данной акп? Которая стоит на ауди а6 с4 на