«Можно ли ехать в машине лёжа- на задних сиденьях.»

Лежа я бы не советовал а вот на четвереньках уткнувшись в что-то мягкое лучший вариант

Нет, это запрещено. Советую вам почитать ПДД, если вы этого не делали.
Задние пассажиры должны быть пристёгнуты ремнями безопасности, также, как и передние. https://www.drom.ru/pdd/pdd/pu...

Пристегнитесь в положении "лежа" и катайтесь