Обратитесь в Сервис и сделайте диагностику. По её результатам вам скажут в чём причина. Может быть, в обрыве одного из датчиков ABS, может быть необходимо обслужить суппорта, может быть, ещё что-то. Вот, диагностика и покажет - что именно и где именно устранять!
Система ABS при неисправности любой её составляющей детали не должна ухудшать работу тормозной системы.
Это опасно для жизни, чтоб из-за какого-то оборванного проводочка к колесу клинили колёса.
На машинах без ABS на скользком участке тормозят быстрым частым топтанием педали тормоза. Учитесь, пригодится при отказе.
Разберите тормозные механизмы колёс, очистите, замените уплотнители. То-же для главного тормозного. Замените тормозуху, Правильно прокачайте систему.