Когда должен быть слышен стук гидрокомпенсаторов

Когда топливо используете с низким октановым числом.

Вообще-то гидрокомпенсаторы для того и придуманы, чтобы стука не было. Соответственно ответ - НИКОГДА.
Но на практике зачастую они начинают постукивать уже при не очень большом пробеге, как правило на холодную. Это может быть связано с применением масла не той вязкости, нерегулярной его заменой или если масло склонно к лакообразованию.

Начали стучать? Меняйте или промывайте. Лень? Смиритесь, ничего суперстрашного не случится ещё долго.