Почему АКПП уходит в аварийный режим?

Подскажите пожалуйста, у меня такая проблема по акпп, едет всё плавно переключается, разгоняешься свыше 80 км и стоит понизить скорость на 30-40 км пенок и уходит в аварийный режим, остановился перезапустился, все работает снова переключается плавно, но стоит опять повысить скорость 80 км, такая ситуация, едешь до 70 км все переключает плавно, уже на протяжении полугода где-то такая история, может кто знает, блок управления акпп может заменить, или в чем дело?