Дергает ,дважды, в режиме Драйв с первой на вторую! В ручном переключении пока нормально! Новое масло в коробку залил! Ничего не поменялось!

Диагностика естественно нужна, но....
1.Какой фильтр стоит в коробке(сетка или фетр?) вы знаете? А его меняли или только масло?
2.Иногда требуется регулировка ДПДЗ, который существенно влияет на моменты переключения коробки и соответственно подёргивания.

Это как минимум.

Обратитесь к Дилеру, они сделают диагностику коробки, выяснят причину, и устранят её. По результатам диагностики и будет понятно что необходимо сделать. Гадание в таких случаях бессмысленно!