Почему туго крутится руль и горит епс ?

Потому, что вышел из строя электроусилитель руля. Обратитесь в Сервис и сделайте его диагностику, по её результатам будет понятна причина и способы её устранения.

при снижении напряжении бортовой сети первым отключается ЭУР