Отчего появились пинки при переключении передач на Hyundai Elantra?

Всем доброго времени суток! Столкнулся с проблемой по АКПП и хотел бы получить несколько полезных советов.
Коротко о проблеме. Несколько дней назад загорелся CHECK и ощутил "пинки" при переключении передач. Где то в районе второй передачи, сразу толком не понял: то ли с 1-2, то ли и с 2-3 тоже. Скидывал клемы, но через некоторое время ошибка вернулась. Съездил в один сервис, чтобы проверить ошибку. Там компьютер показал ошибку "неправильное переключение 2 передачи". Больше они ничего сказать не смогли и решил съездить в специализированный сервис. Но перед этим машина стала себя вести по-другому: если начинаешь трогаться после того как машина постояла незаведенная, то движение с места идёт нормально, но при переключении на вторую передачу ощущается "пинок", далее же никаких пинков или толчокв нет, но за то когда останавливаешься и начинаешь двигаться с места машина почти не едет! оборот за 2000 переваливают и медленно разгоняется. Я так понял она не переключается обратно на первую передачу и начинает трогаться со 2 передачи. Приехал в сервис. Там уже маленько разобрали подступы к коробке, проверили проводку, масло, датчики и еще что то. Ошибку примерно такую же мне назвали, по проводке нареканий не было, а вот масло потемневшее и с запахом. Одной из проблем они назвали неисправность датчика скорости входного и выходного вала (вроде как то так). Ну вобщем я согласился на замену датчика, он стоит 1000р, а вот по поводу масла думаю, хотя фильтр уже купил (1550р), т.к. замена масла обойдётся тысяч в 6. Вопрос в следующем: как вы думаете данную проблему реально исправить таким ремонтом (заменой масла и датчика) или же нет. И стоит ли менять масло если замена датчика не решит проблему и придётся перебирать коробку или даже другую покупать. Заранее спасибо за все советы!)