Почему пинается АКПП на Киа Церато?

Пинает АКПП 6 !
Начал пинаться автомат при переключении на 3-4 передачи , в обе стороны , заметил что чаще это происходит при нагреве машины , на холодную пинки отсутствуют! Особенно в пробках чувствуется . И при переключении D-R ощутимы толчки и как будто удары , диагностика показала только ошибки по датчикам скорости на задних колёсах масло менял , не помогло! Все диагносты как один говорят езди пока совсем не придёт Коробке пзц!( у кого были похожие ситуации ? Подскажите что можно сделать !