Тухнет на панеле значок D когда задеваешь за рычаг переключения передач и начинает дергать коробка.

Разберите селектор, попробуйте его прочистить и проверьте проводку и фишки. Если разобраться не получается - обратитесь в Сервис по ремонту АКПП, пусть сделают диагностику и скажут в чём причина и как её устранить.