На ходу, при скорости около 70 км/час машину как будто дернуло. При этом загорелся датчик ABS и свечи накала, затем почти сразу погасли погасли.

Первое что надо проверить, это включается ли 4wd на самом деле.
Для этого надо вывесить все четыре колеса, и на весу переключать 2вд-4вд и будет видно.
Если 4 вд включатся, а на табло моргает, что нет - значит обрыв или неисправность одного из датчиков на раздаточной коробке.

Заедьте завтра на подъемник, мы Вам посмотрим Малиновского 42/1