Как снять ошибку АКПП?

После устранения причины этой ошибки, она или пропадёт, или её можно скинуть с помощью сканера.

Если вы её прочитать хотите, то курите мануал. Думаю, что у Эмерауда 2 года сделано аналогично многим ММС тех годов и считывать надо либо вольтметром, либо светодиодом.
Если стереть, то достаточно клемму скинуть на 1-2 минуты. Но это без лечения будет ненадолго.