Шум и вибрация при торможении на D

Добрый день. Проверьте тормозные диски, замените их при необходимости, скорее всего, они поведённые (перегревались и их повело). Также, проверьте и ступичные подшипники!

А ездить можно или не желательно тормазные диски новые может быть и правда подшипник

Не желательно. Заедьте в Сервис и сделайте диагностику ходовки. Цена вопроса, обычно, в районе 500 р. Там вам и скажут точно - можно ещё ездить или нет.
Вы учитывайте, что вибрация приводит к более быстрому износу всех узлов ходовки, поэтому затягивание с устранением проблемы приводит к существенному удорожанию этого устранения...