Причин может быть очень много, от перегрева коробки и до отработавшего свой ресурс масла. Может, также, причиной быть уровень масла в коробке, причём, как низкий, так и высокий!
Наиболее вероятные причины можно выяснить путём диагностики, в Сервис по ремонту АКПП. Там же специалисты дадут рекомендации по их устранению.
Можете попробовать заменить масло и фильтры в коробке, но тут 50 х 50 - т. е. либо получится, либо нет! Но деньги на масло будут уже потрачены, и будет обидно, если эти траты не дадут желаемый результат. Потому, лучше начать с Сервиса, и крайне желательно, чтобы он был именно по АКПП, или имел специалиста по коробкам!