Почему глохнет при торможении, маневрировании?

Всем привет.
Знаю, тема не новая, но все же прошу помочь знающих хорошим советом.
2004 г.в 1,8 АКПП, тип двигатель QG18DE.
Случается следующее: при остановке на светофоре при положении селектора D и нажатой педали тормоза начинает дергаться, как будто троит и может заглохнуть. За месяц так произошло раза три. И один раз, когда разворачивался во дворе: также нажал тормоз и переключал с D на R.
На холостых оборотах при запуске и прогреве авто все работает нормально, обороты где-то на 700 держатся.
А вот при движении при нажатии тормоза при остановке обороты падают до 400 или того ниже.
Также на холостом ходу или при положении N не дергается.