Ошибка er sp на Subaru Legacy 2006 года может указывать на проблему с системой управления коробкой передач. Первым делом проверьте уровень трансмиссионной жидкости. Если уровень низкий, долейте жидкость до нужного уровня. Если проблема не исчезла, проверьте состояние и подключение датчиков скорости и проводки. Убедитесь, что все разъемы надежно закреплены и нет повреждений проводов. Если после этих действий ошибка не исчезает, возможно, потребуется диагностика с использованием специального оборудования.