Можно ли заряжать аккумулятор без снятия клемм?

Можно. При этом, постарайтесь выполнить основные правила безопасности, которые, в любом случае, не станут лишними:

1) Присоедините в первую очередь клемму «+» зарядного устройства, а затем отрицательную. Отключение, соответственно, производите в обратной последовательности.

2) примите меры к тому, чтобы провода устройства не имели контакта с поверхностью аккумулятора, трубками бензопровода, и, конечно же, кузовом автомобиля.

3) Подключение в сеть 220 Вольт зарядного устройства производите после подключения клемм к аккумулятору, а отключение из сети – после снятия клемм.

4) В процессе зарядки желательно избегать включения любых потребителей бортовой сети (магнитолы, освещения и т.п.)...

Так то да, если вам машину не жалко.
Потому как:
1.Существует реальный риск угробить электросистему.
2.Существует реальный риск спалить автомобиль.
3.Существует реальный риск испортит ЛКП и много чего в моторном отсеке парами кислоты.

Да, не... 100 раз заряжали. Хотя, с дуру можно и 💈 сломать... Многие, даже, умудряются перепутать клеммы при «прикуривании». Будем надеяться, что автор вопроса не такой...

Для оптимальной зарядки лучше всего подходит температура в пределах от 0 до +25 °C
Во время зарядки необходимо периодически проверять ток зарядки и его температуру.
При перезарядке аккумуляторы взрываются.
Лучше заряжать не на автомобиле, а в контролируемом помещении.