Почему дрожит машина на задней передаче?

Здравствуйте подскажите пожалуйста и по возможности помогите Тойота Калдина 211 акпп двиг 7а
Летом было все отлично но зимой при включении зад, передачи машина начинает дрожать загорается чек и моргает o/d, даешь больше газа двиг работать начинает норм, но машина при этом очень очень медленно движется назад при этом колеса не буксуют, особенно когда стоишь чуть на склоне, а на прямой едет на задней норм но также когда даешь газ начитается все тоже самое.
Расскажите в чем причина.