Акпп когда холодная переключается отлично, как нагревается начинает дёргаться и плохо

Нагретая АТФка более текуча чем холодная. Соответственно при нагреве она активнее уходит через зазоры и возможные места пропуска различных уплотнений. У вас после нагрева количество утечек превышает производительность маслонасоса необходимую для создания давления для нормальной работы АКПП.
Разбор, замена уплотнителей муфт, сальников, ревизия маслонасоса и гидроплиты. Либо замена на контракт.

Попробуйте вначале заменить масло и фильтр в коробке.