Почему АКПП падает в аварийный режим?

Здравствуйте такая проблема с утра завожу машину грею включаю заднию передачу отбезжаю включаю D и автомат в некоторых случаях падает в аварийный режим не переключает передачи потом загорается чек
При этом едет только на 1 передачи проблема плавающая бывает в течение дня не проявлятся только посто того как машина постоит заглушенная проблема сбрасывается
при перезапуска авто сразу всё проходит даже не знаю на что подумать