Проблемы с переключением передач на АКПП

Добрый день!Моя беда в том что на марке JZX90 1gz-ge 4wd акпп A340H не включает 4 передачу,при этом мигает o/d постоянно.Еду по трассе включена 3 передача, оборотов 4 тысячи,ради интереса включаю спорт режим и вроде бы радость,включилась 4 ая, но через некоторое время включилась опять 3-я и потом началось переключаться туда обратно,то с 4 ой- на 3-ю то 3ей- на 4ую. Делал самодиогностику через разъем,выдало 61 ошибку,Датчик скорости (или датчик частоты вращения переднего выходного вала) по o/d а по чеку 21(ну почеку я так понял это
вообще фигня)Помогите пожалуйста,скажите где что искать,где этот датчик и вообще че у меня с тачкой?