Сначала выдернуть привода и понять состояние шлицов на входе в редуктор. Если с ними всё нормально, то либо менять коробку, либо менять подшипники на выходе из редуктора(но это сопряжено с сложными регулировками и настройками).
КИА Соренто 2003 продан. 2 штуки РВРов Спорт Гир, оба 93 года.