Какое масло выбрать для Toyota Roomy?

0W-20, лучше азиатского производителя. Эниос, Кикс, Тойота, и т. д. В Руководстве указаны и вязкость и допуски, можете открыть и уточнить, все эти символы и цифры понятны, разберётесь.

0w30, 5w30 rolf или takayama , в книге есть страница с допущенными вязкостями и допуском для двигателя