Попробуйте снять и разобрать ингибитор. Эта та штука к которой приходит трос на АКПП и подключается разъём. Внутри набор нажимных контактов. Иногда от грязи они закисают, зависают или ломаются. И начинаются вот такие пляски. Обычно всё ремонтопригодно.
Но если там норм, то тогда точно серьёзные проблемы с коробом.
КИА Соренто 2003 продан. 2 штуки РВРов Спорт Гир, оба 93 года.
Привет! Обратитесь в Сервис по ремонту и обслуживанию АКПП и сделайте диагностику коробки, по её результатам будет понятно в чём причина и как её устранить.