Да, пары минут вполне достаточно, если масло залито согласно рекомендации производителя. Но лучше перед этим использовать предпусковой подогреватель двигателя, это очень существенно экономит топливо и продлевает ресурс двигателя... Плюс, после подогревателя мотор можно вообще не греть.